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讲解如何将控制机械臂的灵敏动作?

2020-03-24 13:46:09

机械手臂是靠程序控制的吗?怎么做?

答:本人才疏学浅,好不容易今天在头条上一次看到有关机器人这方面的提问,不错,这是一个看起来不热们的话题,但其它的科技含量很大,会引起很多人的关注。对于这种问答题,本人用自己知道的,在这里絮叨一下。
机器人的机械手臂仅仅只是工业机器人装置的一个简单的分支机构。机器人中的机械手(机械本体)包括手部、手腕、手臂和金属立柱、辅助行走机构组成;其中包括有上下左右旋转运动。

“手臂”只是支撑被抓物件、手部和手腕的重要握持部件,带动手指抓取物件并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如液压缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压和电动机等)相配合,以 实现手臂的各种运动。为了防止绕其轴线转动,手臂进行伸缩和升降运动时,都需要有导向装置,以保证手指按正确的方向运动。此外,导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手臂回转运动时在启动、制动瞬间产生的惯性力矩,使运动部件受力状态简单。

机械手臂

臂部运动的目的是把手部送到空间运动范围内任意一点。若要改变手部的姿态(方位)则用腕部的自由度加以实现。因此,一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求,即手臂情况分析,它在工作中承受腕部、手部和工件的静、动载荷,而且自身运动较多,受力复杂。因此,手臂的结构、工作范围、灵活性、抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。

手臂的各种运动通常用驱动机构(如液压缸或气缸)和各种传动机构来实现。从臂部受力情况分析,它在工作中承受腕部、手部和工件的动、静载荷,而且自身运动较多,受力复杂。因此,手臂的结构、工作范围、灵活性、抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。

下图为机器人的组成。
机器人的结构由机械本体、外围辅助机械装置、CPU芯片处理器、传感器(包括视觉传感器)、各种驱动器和输入/输出系统组成;它们需要完成的一系列动作,都是由CPU处理器完成,这里它就必然需要系统软件程序来完成,故没有系统软件程序,它将是一堆废铁。

至于提问者所说的这么做?本人仅仅只是哈哈一笑,异想天开,谈何容易;它涉及到诸多方面,没有经过系统学习根本就是天方夜谭。设计制造机器人是一个很复杂的系统工程,并且是一个团队和许多辅助工厂配合的结果。

在机器人的应用领域,日本、美国等一直走在世界的前列,我国现在只是世界上需要机器人的一个大市场;从国家战略需要,企业转型升级需求,这方面的人才太少。不然,国家工信部规划的“十三五”,到2020年,工业机器人密度达到每万名员工使用100台以上机器人。所以说现在选择读机器人这种专业的学生是一个相当不错的高科技专业,就业前景好。可以果断的说,未来十年,工业机器人是看不到“天花板”的行业。

对于机器人这方面,本人也只是了解其中的皮毛。这里建议提问者如果年轻的话,去再读书学习,将来给国家在机器人这方面大展身手,造福人类。

 


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